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// Created by liangwenhao on 2024/4/6.
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#include "angle_encoder_driver.h"
CAN_Receive AB_R;
CAN_Send AB_T[3];
uint16_t  low;
uint16_t  high;
void AB_Init()
{
    AB_R.ReceiveID=0X01;
    AB_T[0].SendID=0X01;
    AB_T[0].SendData[0]=0X04;//长度
    AB_T[0].SendData[1]=0X01;//ID
    AB_T[0].SendData[2]=0X04;//指令：设置编码器模式
    AB_T[0].SendData[3]=0XAA;//设置模式为自动回发

    AB_T[1].SendID=0X01;
    AB_T[1].SendData[0]=0X05;//长度
    AB_T[1].SendData[1]=0X01;//ID
    AB_T[1].SendData[2]=0X0B;//设置编码器角速度采样时间
    AB_T[1].SendData[3]=0X0A;
    AB_T[1].SendData[4]=0X00;

    AB_T[2].SendID=0X01;
    AB_T[2].SendData[0]=0X04;
    AB_T[2].SendData[1]=0X01;
    AB_T[2].SendData[2]=0X01;//读取编码器的值
    AB_T[2].SendData[3]=0X00;

    CAN1_Send_Msg(&AB_T[0],4);
    HAL_Delay(25);
    CAN1_Send_Msg(&AB_T[1],5);
}